具身智能破壁者Dexmal原力靈機(jī)，靠Dexbotic開(kāi)啟加速時(shí)代

當(dāng)前，具身智能正處在從實(shí)驗(yàn)室演示邁向規(guī)模化商用的關(guān)鍵轉(zhuǎn)折點(diǎn)。

據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，僅2025年前7個(gè)月，我國(guó)具身智能領(lǐng)域就已發(fā)生投融資事件108起，公開(kāi)融資規(guī)模超過(guò)271億元，數(shù)量和金額均超過(guò)2024年全年。人形機(jī)器人作為具身智能的重要載體，其產(chǎn)業(yè)規(guī)模被普遍認(rèn)為有望超越新能源汽車(chē)。

然而，在資本與熱度背后，整個(gè)領(lǐng)域正面臨標(biāo)準(zhǔn)化缺失帶來(lái)的發(fā)展瓶頸：各大研究機(jī)構(gòu)各自為戰(zhàn)，技術(shù)路線分散、實(shí)驗(yàn)難以復(fù)現(xiàn)、工程效率低下，形成了一座座“技術(shù)巴別塔”。

學(xué)術(shù)界雖已涌現(xiàn)Pi0、OpenVLA、CogACT等代表性模型，產(chǎn)業(yè)界也在持續(xù)推動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)“聽(tīng)得懂、看得懂、做得對(duì)”，但不同團(tuán)隊(duì)采用的框架、基座與接口各不相同，導(dǎo)致研究成果難以橫向?qū)Ρ龋I(yè)落地也缺乏統(tǒng)一的技術(shù)底座。

這樣的背景下，Dexmal原力靈機(jī)在2025年推出了一站式視覺(jué)－語(yǔ)言－動(dòng)作（VLA）開(kāi)源工具箱——Dexbotic。

它以“實(shí)驗(yàn)為中心”為核心設(shè)計(jì)理念，結(jié)合跨模態(tài)預(yù)訓(xùn)練模型DexboticVLM與配套開(kāi)源硬件DOS-W1，構(gòu)建出一個(gè)軟硬件協(xié)同的具身智能基礎(chǔ)設(shè)施。Dexbotic不只是一個(gè)模型框架，更像是具身智能領(lǐng)域的底層系統(tǒng)，為研究者和工程團(tuán)隊(duì)提供了可復(fù)現(xiàn)、可擴(kuò)展、可落地的統(tǒng)一底座，幫助行業(yè)擺脫重復(fù)造輪子的困境。

那么，現(xiàn)在的具身智能行業(yè)面臨著哪些挑戰(zhàn)？為什么一個(gè)像Dexbotic一樣的VLA模型工具箱如此不可或缺？

在過(guò)去幾年里，具身智正在成為人工智能領(lǐng)域最具潛力的研究方向。

從RT-2到OpenVLA，再到Pi0，越來(lái)越多的研究試圖讓機(jī)器人同時(shí)“看得懂”“聽(tīng)得懂”“做得到”。

然而，隨著研究不斷深入，一個(gè)根本性挑戰(zhàn)浮出水面：VLA領(lǐng)域正陷入一場(chǎng)巴別塔困境，它的復(fù)雜度不僅在算法，更在實(shí)驗(yàn)體系的割裂與工程鏈條的低效。就像神話故事中那座因語(yǔ)言混亂而永遠(yuǎn)未能建成的高塔，當(dāng)前VLA研究雖目標(biāo)一致，卻因技術(shù)路線、開(kāi)發(fā)框架和評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)的割裂，導(dǎo)致整個(gè)領(lǐng)域難以形成合力、構(gòu)建起統(tǒng)一的技術(shù)大廈。

盡管論文數(shù)量與模型規(guī)模迅速增長(zhǎng)，VLA研究卻陷入了結(jié)構(gòu)性割裂。每個(gè)團(tuán)隊(duì)都有自己的模型結(jié)構(gòu)、訓(xùn)練管線和數(shù)據(jù)格式，有的用JAX，有的用TensorFlow，大部分轉(zhuǎn)向PyTorch。看似同一個(gè)任務(wù)，模型結(jié)構(gòu)和接口等底層實(shí)現(xiàn)卻完全不兼容，復(fù)現(xiàn)一個(gè)實(shí)驗(yàn)往往要從零搭建環(huán)境。

這種割裂直接拖慢了研究進(jìn)程。進(jìn)行算法對(duì)比評(píng)測(cè)時(shí)，研究人員需要為每一種不同的VLA策略配置多份獨(dú)立的實(shí)驗(yàn)環(huán)境、適配不同的數(shù)據(jù)格式，并手動(dòng)調(diào)整復(fù)雜的參數(shù)配置文件。大量時(shí)間被耗費(fèi)在“配環(huán)境”和“跑通代碼”上，而非算法創(chuàng)新本身。結(jié)果就是，實(shí)驗(yàn)難以復(fù)現(xiàn)、性能無(wú)法公平比較，模型迭代也遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于基礎(chǔ)大模型的進(jìn)步節(jié)奏。

并且，大多數(shù)現(xiàn)有的VLA模型往往基于過(guò)時(shí)、不同時(shí)期的VLM核心進(jìn)行構(gòu)建。它們無(wú)法快速集成最新的、性能更強(qiáng)大的大型語(yǔ)言模型，導(dǎo)致VLA模型的感知和語(yǔ)言理解能力無(wú)法與前沿LLM發(fā)展保持同步，從而限制了機(jī)器人處理復(fù)雜、泛化任務(wù)的能力。

碎片化的巴別塔困境不僅讓具身智能研究陷入效率困境，也讓產(chǎn)業(yè)界望而卻步。機(jī)器人廠商想應(yīng)用VLA，卻發(fā)現(xiàn)不同模型難以遷移；高校和研究機(jī)構(gòu)想復(fù)現(xiàn)論文，卻要從頭搭建環(huán)境。整個(gè)領(lǐng)域像在并行造輪子，進(jìn)展雖快，卻缺少一條能讓研究成果持續(xù)疊加的公共底座。

在這樣的背景下，學(xué)界與產(chǎn)業(yè)界逐漸認(rèn)識(shí)到：具身智能的下一階段突破，將由開(kāi)源體系所驅(qū)動(dòng)。產(chǎn)業(yè)迫切需要一套統(tǒng)一、開(kāi)放、可復(fù)現(xiàn)的框架，使VLA研究能像大語(yǔ)言模型一樣實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化與模塊化。

換言之，當(dāng)前領(lǐng)域最迫切需要的不是又一個(gè)模型，而是一個(gè)能終結(jié)巴別塔困境的開(kāi)源基礎(chǔ)設(shè)施——一個(gè)能讓實(shí)驗(yàn)、代碼、數(shù)據(jù)與模型高效循環(huán)的開(kāi)放體系，以此凝聚社區(qū)力量，引領(lǐng)具身智能的協(xié)同演進(jìn)。

在這樣一個(gè)割裂的研究生態(tài)中，Dexbotic的出現(xiàn)顯得格外及時(shí)。

2025年，Dexmal原力靈機(jī)推出了Dexbotic，一整套基于PyTorch的開(kāi)源VLA模型工具箱，試圖解決具身智能發(fā)展道路上的系統(tǒng)性瓶頸。

首先，一個(gè)強(qiáng)大統(tǒng)一的底座讓VLA領(lǐng)域的快速?gòu)?fù)現(xiàn)、公平比較成為可能。

Dexbotic的核心設(shè)計(jì)理念是統(tǒng)一。它將所有VLA方法重新抽象為兩大模塊：視覺(jué)語(yǔ)言模型（VLM）與動(dòng)作專家（ActionExpert）。VLM由視覺(jué)編碼器、投影層和大語(yǔ)言模型組成，用于理解視覺(jué)與指令信息；ActionExpert則負(fù)責(zé)將這些信息轉(zhuǎn)化為具體動(dòng)作，無(wú)論是DiffusionTransformer、MLP還是MoE，都可以在同一接口下實(shí)現(xiàn)。

這種架構(gòu)實(shí)現(xiàn)了VLA在結(jié)構(gòu)層面的標(biāo)準(zhǔn)化：不同團(tuán)隊(duì)、不同算法、不同機(jī)器人不再割裂，而能在同一框架中被復(fù)現(xiàn)、比較和擴(kuò)展。

并且，Dexbotic不僅提供框架，還自帶了強(qiáng)大的預(yù)訓(xùn)練模型基座。團(tuán)隊(duì)自研的DexboticVLM采用CLIP作為視覺(jué)編碼器，結(jié)合Qwen2.5語(yǔ)言模型，并通過(guò)跨模態(tài)對(duì)齊預(yù)訓(xùn)練，讓模型在理解視覺(jué)信息與語(yǔ)言指令的關(guān)聯(lián)上更為精準(zhǔn)。與以往基于LLaMA2的方案相比，它在感知和語(yǔ)言理解能力上都有顯著提升。以 SimplerEnv-Bridge基準(zhǔn)測(cè)試為例，Dexbotic版本的CogACT(DB-CogACT)的平均成功率絕對(duì)值超越了官方CogACT 18.2% ，而DB-OFT的平均成功率則絕對(duì)提升了46.2% ，充分展示了Dexbotic預(yù)訓(xùn)練模型的強(qiáng)大性能。

在系統(tǒng)設(shè)計(jì)上，Dexbotic的強(qiáng)大性能遠(yuǎn)不止軟件層面。它支持多構(gòu)型本體（multi-configuration embodiment），能夠在單臂、雙臂、移動(dòng)操作平臺(tái)乃至全身控制任務(wù)間無(wú)縫切換。無(wú)論是humanoid機(jī)器人、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)械臂，還是服務(wù)類(lèi)機(jī)器人，都可以在同一架構(gòu)下共享訓(xùn)練邏輯與模型能力，使具身智能的研究從單一平臺(tái)走向多樣形態(tài)的協(xié)同發(fā)展。

其次，如果說(shuō)統(tǒng)一架構(gòu)解決了“能否運(yùn)行”的問(wèn)題，那么Dexbotic引入的“以實(shí)驗(yàn)為中心”的開(kāi)發(fā)范式，則進(jìn)一步解決了“能否高效運(yùn)行”的挑戰(zhàn)。

作為對(duì)LeRobot等機(jī)器人學(xué)習(xí)框架的升級(jí)，Dexbotic進(jìn)一步優(yōu)化了實(shí)驗(yàn)定義流程。Dexbotic通過(guò)Python腳本定義實(shí)驗(yàn)，用戶只需繼承基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)?zāi)０澹˙aseExp），修改少量字段，即可構(gòu)建新的實(shí)驗(yàn)流程。這讓整個(gè)開(kāi)發(fā)過(guò)程從調(diào)配置變成了寫(xiě)邏輯，更貼近研究者的思維習(xí)慣，讓VLA研究回歸實(shí)驗(yàn)本質(zhì)。

架構(gòu)上，Dexbotic分為三層：數(shù)據(jù)層、模型層與實(shí)驗(yàn)層。

數(shù)據(jù)層負(fù)責(zé)整合和標(biāo)準(zhǔn)化多構(gòu)型本體的數(shù)據(jù)，將來(lái)自不同機(jī)器人平臺(tái)的原始信息統(tǒng)一轉(zhuǎn)化為Dexdata格式。這一格式兼容UR5、Franka、ALOHA等多種真實(shí)機(jī)器人及多視角輸入，使得不同實(shí)驗(yàn)之間的數(shù)據(jù)能夠無(wú)縫互通；模型層匯聚了包括Pi0、MemoryVLA在內(nèi)的多種主流VLA算法，為研究者提供標(biāo)準(zhǔn)化的實(shí)現(xiàn)和統(tǒng)一的接口，方便在同一框架下進(jìn)行復(fù)現(xiàn)、比較與擴(kuò)展，而實(shí)驗(yàn)層則是整個(gè)系統(tǒng)的中樞，承擔(dān)快速開(kāi)發(fā)與部署的功能。它既支持在阿里云與火山引擎等云平臺(tái)上運(yùn)行，也能在消費(fèi)級(jí)顯卡上完成訓(xùn)練與測(cè)試，確保模型能夠在各類(lèi)主流仿真環(huán)境及真實(shí)機(jī)器人上穩(wěn)定落地。

基于這一架構(gòu)，Dexbotic將VLA的開(kāi)發(fā)周期從月、周級(jí)別縮短至天級(jí)別。研究者不再需要重復(fù)搭建環(huán)境，僅需幾行腳本即可完成實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證、模型微調(diào)與性能比對(duì)。

值得注意的是，Dexbotic在設(shè)計(jì)之初就為未來(lái)的“全身智能”接口預(yù)留了接口。它已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了操控與導(dǎo)航的統(tǒng)一，并為全身控制下拓展空間。這意味著，機(jī)器人未來(lái)不僅能伸手，還能走過(guò)去伸手；不僅能理解任務(wù)，還能自主規(guī)劃執(zhí)行路徑。

為了讓這一具身智能的研究底座真正連接物理世界，Dexmal原力靈機(jī)也同步推出了首款開(kāi)源硬件產(chǎn)品——Dexbotic Open Source - W1（DOS-W1）。

這款硬件采用全面開(kāi)源的設(shè)計(jì)理念，計(jì)劃公開(kāi)包括技術(shù)文檔、物料清單、結(jié)構(gòu)圖紙、組裝指南及核心代碼在內(nèi)的所有資料。模塊化的快拆結(jié)構(gòu)與可替換部件大幅降低了實(shí)驗(yàn)搭建與維護(hù)的門(mén)檻，符合人體工學(xué)的抗疲勞設(shè)計(jì)則提升了長(zhǎng)時(shí)間操作與數(shù)據(jù)采集的舒適度與穩(wěn)定性。

未來(lái)，Dexmal原力靈機(jī)將聯(lián)合更多產(chǎn)業(yè)伙伴，持續(xù)拓展Dexbotic Open Source系列產(chǎn)品，以開(kāi)源硬件為載體，讓具身智能研究從仿真走向現(xiàn)實(shí)，加速機(jī)器人技術(shù)在實(shí)際場(chǎng)景中的落地與應(yīng)用。

而這些設(shè)計(jì)不僅體現(xiàn)在工程實(shí)踐上，更在研究方法上帶來(lái)重要革新。

從學(xué)術(shù)角度看，Dexbotic的貢獻(xiàn)在于讓VLA研究第一次具備了結(jié)構(gòu)化、可復(fù)現(xiàn)、可擴(kuò)展的標(biāo)準(zhǔn)；從工程角度看，它提供了通用的底層模塊與實(shí)驗(yàn)接口，打通了數(shù)據(jù)、模型、控制三者之間的壁壘；而從生態(tài)角度看，它為具身智能建立了一個(gè)真正開(kāi)放的合作平臺(tái)，讓研究成果能夠以模塊化形式共享與演化。

可以說(shuō)，Dexbotic正在為具身智能從局部控制邁向整體認(rèn)知鋪路：它不只是一個(gè)框架，更接近于具身大腦的雛形。

Dexbotic的推出，正在推動(dòng)具身智能研究進(jìn)入加速發(fā)展階段。

它讓VLA從碎片走向統(tǒng)一，從實(shí)驗(yàn)走向生態(tài)。

對(duì)于學(xué)術(shù)界而言，這意味著公平與復(fù)現(xiàn)。長(zhǎng)期以來(lái)，具身智能研究面臨著算法復(fù)現(xiàn)困難、實(shí)驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)不一的問(wèn)題。不同團(tuán)隊(duì)采用的數(shù)據(jù)集、訓(xùn)練框架乃至評(píng)估指標(biāo)各不相同，導(dǎo)致結(jié)果難以橫向比較，研究壁壘高筑。Dexbotic提供了統(tǒng)一的代碼庫(kù)與預(yù)訓(xùn)練模型，打破了實(shí)驗(yàn)復(fù)現(xiàn)的壁壘，讓不同算法能夠在同一基線上公平比較。研究者可以在同一平臺(tái)上對(duì)比Pi0、CogACT、OpenVLA等不同策略，真正隔離出算法差異；實(shí)驗(yàn)可復(fù)現(xiàn)、結(jié)果可量化讓學(xué)術(shù)競(jìng)爭(zhēng)回歸科學(xué)本質(zhì)。

在工程與產(chǎn)業(yè)層面，Dexbotic降低了VLA落地的門(mén)檻。對(duì)于眾多企業(yè)，尤其是資源有限的中小團(tuán)隊(duì)而言，從零開(kāi)始構(gòu)建并訓(xùn)練一個(gè)成熟的VLA模型，意味著巨大的時(shí)間與資金成本。Dexbotic提供的“模塊即用”式解決方案，允許開(kāi)發(fā)者直接在其預(yù)訓(xùn)練模型基礎(chǔ)上，針對(duì)特定機(jī)器人平臺(tái)與應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行高效微調(diào)。這種“模塊即用”的工程思路將大幅壓縮從實(shí)驗(yàn)到產(chǎn)品的周期，使中小團(tuán)隊(duì)也能快速驗(yàn)證具身智能應(yīng)用。

而從更宏觀的視角看，Dexbotic的開(kāi)源或?qū)⑼苿?dòng)具身智能走向標(biāo)準(zhǔn)化。它通過(guò)提供統(tǒng)一的代碼實(shí)現(xiàn)、模型接口與評(píng)估基準(zhǔn)，將全球的研究與工程力量匯聚到同一個(gè)開(kāi)放生態(tài)中，確保了不同技術(shù)路徑的可復(fù)現(xiàn)性與公平可比性。當(dāng)越來(lái)越多的模型、算法和數(shù)據(jù)匯聚在同一個(gè)開(kāi)放生態(tài)中，創(chuàng)新的速度將被成倍放大。

在現(xiàn)實(shí)測(cè)試中，Dexbotic已經(jīng)展示出強(qiáng)勁的泛化能力。在UR5、Franka、ALOHA等多種機(jī)器人平臺(tái)上，它穩(wěn)定完成復(fù)雜任務(wù)：擺盤(pán)成功率100%，堆疊碗具90%，搜索物體80%。而這正是具身智能的最終目標(biāo)：從代碼走向動(dòng)作，從模擬走向現(xiàn)實(shí)。

具身智能的持續(xù)發(fā)展，離不開(kāi)像Dexbotic這樣的基礎(chǔ)設(shè)施支持。它讓研究和工程的邊界變得模糊，讓算法與機(jī)器人真正合為一個(gè)系統(tǒng)。它不僅加速了VLA研究的節(jié)奏，也讓具身智能的發(fā)展路徑變得更清晰。

Dexbotic為全球研究者提供了一套統(tǒng)一的評(píng)測(cè)基礎(chǔ)：通過(guò)統(tǒng)一的數(shù)據(jù)格式、工具鏈，并聯(lián)動(dòng)RoboChallenge大規(guī)模真機(jī)評(píng)測(cè)標(biāo)準(zhǔn)，令不同機(jī)器人能夠在相同的基準(zhǔn)與開(kāi)放生態(tài)下公平競(jìng)賽。可以說(shuō)，Dexbotic奠定技術(shù)底層，RoboChallenge則點(diǎn)亮場(chǎng)景高光，二者共同勾勒出從實(shí)驗(yàn)室到真實(shí)應(yīng)用的完整閉環(huán)。

或許在不遠(yuǎn)的將來(lái)，當(dāng)我們談?wù)摍C(jī)器人如何理解世界、與人協(xié)作時(shí)，Dexbotic這個(gè)名字，會(huì)像操作系統(tǒng)或編譯器一樣，成為這場(chǎng)變革背后看不見(jiàn)的基礎(chǔ)；而RoboChallenge這樣的標(biāo)桿測(cè)試，則將持續(xù)為這個(gè)快速演進(jìn)的領(lǐng)域樹(shù)立真實(shí)世界的衡量標(biāo)準(zhǔn)和創(chuàng)新燈塔。