北京
最近，在深藍汽車的產品發布會上，華為車BU CEO靳玉志表示，不要因為崇拜馬斯克就覺得純視覺是對的、是好的。
關于這個眾人都聽出繭子來的視覺與多傳感器融合技術路線的大論戰，有必要在輔助駕駛系統即將邁向有條件自動駕駛的大背景下補充一些觀點。
常言道有備無患，不管采用什么樣的技術路線，冗余對于功能安全都非常關鍵。
當智能駕駛由L2組合輔助駕駛發展到L3有條件自動駕駛階段，背后擔著安全重擔的冗余不再是一個可有可無的可選項，而是成了保障系統安全的生命線。
對于操縱著鋼鐵巨獸的自動駕駛系統來說，冗余指的是在感知、決策、執行和電源+通訊這些底層支持系統的不同層級上部署備份方案，使得車輛在面臨不可避免終將會發生的單點故障時，能夠通過冗余資源的動態分配和主動切換，確保車輛依然具備安全運行的能力。
鑒于 L3級自動駕駛的核心特征是責任轉移，要求系統在特定場景下完全承擔駕駛任務，要求車企在指定的ODD內承擔駕駛事故責任，包含感知冗余、決策冗余、執行冗余、 通信冗余、配電冗余的全車冗余就成了保障L3級車輛功能安全的關鍵。
從安全而非炫技的角度，激光雷達作為物理級冗余傳感器，可以提供不受光照影響的幾何感知數據，與依賴環境光照和紋理特征的攝像頭形成了互補和備份關系。
特斯拉FSD在菜雞林立的大美麗市場獨步北美，來到中國測試AEB時卻經常掉尾，與其采用環境適應性差的純視覺路線脫不開關系。
除了光照的適應性，攝像頭識別物體的過程高度依賴物體表面的紋理特征。
圖像的紋理特征易受光照、雨霧、物體表面反射的干擾，導致誤判率較高，且攝像頭識別物體機制的本質是基于深度學習的模式匹配，這種學習方式不可避免地會導致泛化能力受限，無法識別未曾學習過的物體。
激光雷達主動發射激光束，接受反射信號，直接生成點云數據，無需依賴物體的紋理即可實現障礙物的識別。
除了提供感知冗余，激光雷達跟攝像頭優勢互補，互為兜底，豈不是更加符合第一性原理？
作為密切跟蹤智能電動汽車行業發展的觀察人員，我發現馬斯克公開反對在自動駕駛系統中使用激光雷達，可以從技術的角度歸結到一個核心論點上：
當激光雷達與攝像頭的數據不一致時，系統很難決策應該信任哪一個傳感器的數據，這樣可能會引發安全的隱患。
兩種傳感器數據沖突背后的機制可以歸結到物理原理的根本差異上。
激光雷達基于飛行時間原理，主動發射激光并測量反射時間，生成精確的幾何深度信息。
攝像頭被動接受環境光，通過CMOS傳感器成像，依賴紋理和對比度進行語義識別。
激光雷達提供幾何信息，攝像頭提供紋理和語義信息，兩者在物理層面存在根本性的差異，所以數據融合時需要進行復雜、精密的對齊。
問題正出在數據對齊上。
數據對齊主要涉及時間同步和空間對齊問題。
在時間對齊方面，由于幀率不一致、硬件觸發延遲、內部時鐘漂移、數據傳輸和處理延時，最終用于融合的各個傳感器數據并非針對物理世界的同一瞬間.
也就是說，拿來做融合處理的各個傳感器的數據并非是在同一時刻采集的。
在空間對齊方面，由于各個傳感器安裝位置和視角不一致，需要將不同坐標系下的數據轉換到統一坐標系下。
這時，外參的標定誤差、車輛振動導致的標定參數變化都會引入空間的誤差。
華為近日推出的激光視覺傳感器、卓馭科技前段時間推出的激目系統將激光雷達和攝像頭在物理層面進行了深度的融合，為多傳感器融合中棘手的時間對齊和空間對齊難題提供了非常創新且有效的解決方案。
特斯拉解決不了的數據對齊難題，就這么被華為華麗麗地解決了。
面對問題知難而退，視覺派的這種態度不值得大家學習！
近日，工信部等八部門聯合發文表態，將有條件批準L3級有條件自動駕駛車輛的生產準入。
一時間，大家開始紛紛猜測，哪些車輛能有幸邁過L3的門檻。
有說理想i8的，有說小鵬G7的，甚至竟然還有人說小米YU7！
看得出來，大家的出發點都是個人的情感，全憑自己喜歡不喜歡，絲毫不顧及L3有條件自動駕駛要求的車輛技術條件。
我們單說一點，在國標GB 44721-2024《智能網聯汽車 自動駕駛系統通用技術要求》里，L3級自動駕駛系統必須在觸發接管時為駕駛員提供至少十秒的緩沖時間，這十秒的接管窗口旨在確保駕駛員有足夠的時間從監督狀態切換到主動駕駛狀態。
10秒鐘這一要求對應著什么技術上的約束呢？
考慮到L3必然率先在更簡單的高速場景下實現，為了計算方便，我們假設自動駕駛系統操控的車輛以108公里/小時的速度前行，十秒時間對應的行駛距離為三百米。
這也就意味著車輛傳感器系統的感知距離必須在三百米以上，才能提前十秒識別出風險。
目前的主流八百萬像素前置車載攝像頭對于車輛等較大目標的有效探測距離可以達到200-250米，對于行人、自行車的有效探測距離能達到100-150米，對交通標志的識別距離能達到100米。
相比之下，禾賽科技512線數激光雷達10%反射率下的有效感知距離可以達到三百米，最遠探測距離可以達到四百米。
當然，正如激光雷達的有效感知距離與其線數有著密切的關系一樣，車載攝像頭的有效感知距離也會隨著攝像頭像素、圖像傳感技術、圖像處理技術的進步而升級。
目前，圖像傳感器廠商和攝像頭廠商正在協力開發1200萬像素、1600萬像素的圖像傳感器和攝像頭，有望將有效探測距離推進到三百米以上。
不過，單看現在，為了滿足10秒接管時間的要求，激光雷達還是少不了的。
華為最近推出的新型傳感器激光視覺Limera將激光雷達與攝像頭進行了物理級的融合，解決了困擾馬斯克多年的數據對齊問題。
假如華為能把Limera外供給特斯拉，想必特斯拉就能真的實現FSD-完全自動駕駛了！
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